歐式起重機防搖擺技術的重要性
發布時間：2023-10-11
歐式起重機廣泛應用于船舶場、建筑工地、鋼鐵廠、核電和廢料存儲設施等工業領域，用于運輸重型貨物和危險品。歐式起重機應盡可能快地移動負載，而不應該在最終位置進行任何過度移動。但是，大多數普通的歐式起重機在快速運動后突然移除有效載荷時會導致擺動。擺動運動雖然最終可以減少，但是會耗時，也就是會降低設備可用性以及生產率。控制歐式起重機擺動的失敗可能導致事故，并可能傷害人和周圍環境。因此，對歐式起重機系統的智能防擺系統研究也非常重要。
關于歐式起重機的防擺控制，滑模變結構控制由于其對系統參數不確定性和滑動面上的外部擾動而引起了深入的研究。到目前為止，該領域的理論體系已經完美地構建并廣泛用于實際的歐式起重機防擺系統。一些研究人員使用具有滑動模式的可變結構控制來控制歐式起重機系統，并且提出了一種模糊防擺控制方案或三維歐式起重機。通過使用港口移動式起重機的輸入/輸出線性化方法和旋轉起重機的恒定增益部分狀態反饋控制器，提出了防搖擺和跟蹤控制。對于高架起重機，設計了一個正常的比例和微分調節器和一個模糊小腦模型關節控制器，這種控制可以實現位置跟蹤和防擺動。
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