【靖起】全自動橋式起重機三維環境中的自動路徑規劃
發布時間:2023-03-20
近年來隨著各個行業的自動化、智能化水平不斷提高所帶來的便利與高效的驅動,全自動橋式起重機也在向此方向發展。而智能路徑規劃作為一個重要的研究方向,在機器人領域已經比較成熟且得到廣泛應用,但在起重機方面研究相對較少。
全自動橋式起重機路徑規劃即在已知或者未知環境中,按照設定好的起點和目標點通過算法來實現無碰撞且最優的路徑。在二維環境中,因為環境模型較容易建立且相對簡單,路徑規劃比較容易實現,但是在三維環境中,環境復雜且信息存儲量大,使得算法的實現與三維計算會更困難。
全自動橋式起重機三維吊裝路徑規劃方面,大部分是利用導航系統來實現,但實質上,路徑規劃技術是導航能夠完美實現的一個重要部分,需要建立一個三維自主移動橋式起重機系統,此系統包括視覺系統、規劃系統和控制系統,可以實現識別障礙和在線路徑規劃。其規劃部分是根據超聲波傳感器定位到障礙物從而根據障礙物、初始位置、目標位置來確定可行空間,再根據目標函數來進行路徑規劃。
上一頁:軌道式集裝箱龍門吊的結構特點
下一頁:【靖起】歐式起重機的自動控制和在線監測技術