針對工業全自動無人起重機的異步電機難以準確跟蹤給定軌跡，從而導致離線軌跡規劃算法定位誤差很大的問題，起重機生產廠家提出一種基于相平面分析的在線軌跡規劃算法。在全自動無人起重機上這種方法利用激光測距儀采集位置信息，在起重機運行過程中，根據小車與目標位置的距離來優化軌跡不同階段的運行時間，并實時調整臺車軌跡的有關參數，以實現臺車精準定位的目標。

通過不斷的實踐和改進這種方法可以很好地兼顧負載快速消擺和小車準確定位兩方面的要求，有利于提升全自動無人起重機的運送效率。這種在線軌跡規劃方法成功應用于標準的工業橋式起重機，并取得了良好的運行效果。在很多工業生產中，對起重機定位精度提出了較高的要求，如核燃料運送起重機甚至要求達到毫米級的定位精度。為了實現準確定位的目標，需要采用相應的測量傳感單元來獲取小車的準確位置。由于成本等方面的原因，編碼器累加定位是現在全自動無人起重機上最常見的定位方法。值得指出的是，盡管以上方法較好地實現了臺車的準確定位，但它們均未能考慮運送過程中的消擺問題，而負載的擺動不僅會降低運送效率，還會導致安全隱患，因此負載防擺成為評價全自動無人起重機性能的一項重要指標。