旋轉式小型吊車起重機的旋轉機構由旋轉支承裝置與旋轉驅動裝置兩大部分組成。旋轉支承裝置用來將小型吊車起重機旋轉部分支持在固定部分上，為旋轉部分提供必要的回轉約束，并承受起重載荷所引起的垂直力、水平力與傾翻力矩。旋轉驅動裝置用來驅動小型吊車起重機旋轉部分相對于固定部分的回轉。
旋轉支承裝置主要有以下兩大類：柱式（又可分為轉柱式和定柱式）和轉盤式。
轉柱式旋轉支承裝置的特點是具有一個與小型吊車起重機轉動部分作成一體的大轉柱，轉柱插入固定部分，借上下支座支持并與小型吊車起重機轉動部分一起回轉。定柱式旋轉支承裝置有一個牢固安裝在非旋轉部分上的定柱，帶起重臂的旋轉部分通過空心的鐘形罩套裝在定柱上。
轉盤式旋轉支承裝置類型很多，其結構的共同特征是小型吊車起重機的旋轉部分裝配在一個大圓盤上，轉盤通過滾動體（如滾輪、滾珠或滾子）支承在固定部分上，并與轉動部分一起回轉。滾動軸承轉盤式是目前常用的一種類型，廣泛用于各種臂架起重機。其結構特點是：整個旋轉支承裝置是一個大型滾動軸承，由良好密封和潤滑的座圈和滾動體構成。滾動體可以是滾珠或滾子，旋轉驅動裝置的大齒圈與座圈制成一體，與小齒輪內嚙合或外嚙合。借助螺栓（20～50個）的連接，內座圈與轉臺相聯構成旋轉部分，底架與外座圈相連構成小型吊車起重機的固定部分。
典型的旋轉驅動裝置通過電動機、減速器、制動器，以及最后一級大齒輪，使旋轉部分實現回轉運動。
旋轉機構的作用是使旋轉部分相對于非旋轉部分轉動，達到在水平面上沿圓弧方向搬運物料的目的。旋轉機構與變幅機構、運行機構配合運行，可使起重作業范圍擴大。旋轉式起重機的旋轉速度隨其用途而定。

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