中國古代用于灌溉的桔是懸臂式起重設備的原型。 在十四世紀，西歐出現了一種由人力和畜力驅動的旋轉吊臂式起重設備。 十九世紀初，出現了橋式起重設備，起重設備的重要磨損部件，如軸，齒輪，提升機等，開始用金屬材料制造，開始使用液壓傳動。 在十九世紀后期，蒸汽驅動的起重設備逐漸取代了液壓起重設備。 20世紀20年代以來，由于電力和內燃機的快速發展，基本形成了以電機或內燃機為動力單元的各種起重設備

起重設備主要包括起升機構，操作機構，變幅機構，回轉機構和金屬結構。 起升機構是起重設備的基本工作機構，大部分由懸掛系統和絞車組成，并且還通過液壓系統提升重量。 操作機構用于縱向水平移動重物或調整起重機械的工作位置，一般由電機，減速器，制動器和車輪組成。 變幅機構僅配備在吊臂式起重設備上。 當吊桿抬起時，振幅減小，彎曲時振幅增加。

和非平衡變幅兩種。回轉機構用以使臂架回轉，是由驅動裝置和回轉支承裝置組成。金屬結構是起重設備的骨架，主要承載件如橋架、臂架和門架可為箱形結構或桁架結構，也可為腹板結構，有的可用型鋼作為支承梁。

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